【原創(chuàng)】樹莓派3B開發(fā)Go語(yǔ)言（四）-自寫庫(kù)實(shí)現(xiàn)pwm輸出

在前一小節(jié)中介紹了點(diǎn)亮第一個(gè)LED燈，這里我們準(zhǔn)備進(jìn)階嘗試下，輸出第一段PWM波形。（PWM也就是脈寬調(diào)制，一種可調(diào)占空比的技術(shù)，得到的效果就是：如果用示波器測(cè)量引腳會(huì)發(fā)現(xiàn)有方波輸出，而且高電平、低電平的時(shí)間是可調(diào)的。）

企業(yè)建站必須是能夠以充分展現(xiàn)企業(yè)形象為主要目的，是企業(yè)文化與產(chǎn)品對(duì)外擴(kuò)展宣傳的重要窗口，一個(gè)合格的網(wǎng)站不僅僅能為公司帶來(lái)巨大的互聯(lián)網(wǎng)上的收集和信息發(fā)布平臺(tái)，成都創(chuàng)新互聯(lián)公司面向各種領(lǐng)域：垃圾桶等網(wǎng)站設(shè)計(jì)、成都全網(wǎng)營(yíng)銷解決方案、網(wǎng)站設(shè)計(jì)等建站排名服務(wù)。

這里爪爪熊準(zhǔn)備寫成一個(gè)golang的庫(kù)，并開源到github上，后續(xù)更新將直接更新到github中，如果你有興趣可以和我聯(lián)系。 github.com/dpawsbear/bear_rpi_go

我在很多的教程中都看到說(shuō)樹莓派的PWM（硬件）只有一個(gè)GPIO能夠輸出，就是 GPIO1 。這可是不小的打擊，因?yàn)槲蚁胧褂弥辽偎膫€(gè) PWM ，還是不死心，想通過(guò)硬件手冊(cè)上找尋蛛絲馬跡，看看究竟怎么回事。

手冊(cè)上找尋東西稍等下講述，這里先提供一種方法測(cè)試 樹莓派3B 的 PWM 方法：用指令控制硬件PWM。

這里通過(guò)指令的方式掌握了基本的pwm設(shè)置技巧，決定去翻一下手冊(cè)看看到底PWM怎么回事，這里因?yàn)闆](méi)有 BCM2837 的手冊(cè)，根據(jù)之前文章引用官網(wǎng)所說(shuō)， BCM2835 和 BCM2837 應(yīng)該是一樣的。這里我們直接翻閱 BCM2835 的手冊(cè)，直接找到 PWM 章節(jié)。找到了如下圖：

圖中可以看到在博通的命名規(guī)則中 GPIO 12、13、18、19、40、41、45、52、53 均可以作為PWM輸出。但是只有兩路PWM0 PWM1。根據(jù)我之前所學(xué)知識(shí)，不出意外應(yīng)該是PWM0 和 PWM1可以輸出不一樣的占空比，但是頻率應(yīng)該是一樣的。因?yàn)闆](méi)有示波器，暫時(shí)不好測(cè)試。先找到下面對(duì)應(yīng)圖：

根據(jù)以上兩個(gè)圖對(duì)比可以發(fā)現(xiàn)如下規(guī)律：

對(duì)照上面的表可以看出從 BCM2837 中印出來(lái)的能夠使用在PWM上的就這幾個(gè)了。

為了驗(yàn)證個(gè)人猜想是否正確，這里先直接使用指令的模式，模擬配置下是否能夠正常輸出。

通過(guò)上面一系列指令模擬發(fā)現(xiàn)，（GPIO1、GPIO26）、（GPIO23、GPIO24）是綁定在一起的，調(diào)節(jié)任意一個(gè)，另外一個(gè)也會(huì)發(fā)生變化。也即是PWM0、PWM1雖然輸出了兩路，可以理解成兩路其實(shí)都是連在一個(gè)輸出口上。這里由于沒(méi)有示波器或者邏輯分析儀這類設(shè)備（僅有一個(gè)LED燈），所以測(cè)試很簡(jiǎn)陋，下一步是使用示波器這類東西對(duì)頻率以及信號(hào)穩(wěn)定性進(jìn)行下測(cè)試。

小節(jié)：樹莓派具有四路硬件輸出PWM能力，但是四路中只能輸出兩個(gè)獨(dú)立（占空比獨(dú)立）的PWM，同時(shí)四路輸出的頻率均是恒定的。

上面大概了解清楚了樹莓派3B的PWM結(jié)構(gòu)，接下來(lái)就是探究如何使用Go語(yǔ)言進(jìn)行設(shè)置。

因?yàn)槟玫搅耸謨?cè)，這里我想直接操作寄存器的方式進(jìn)行設(shè)置，也是順便學(xué)習(xí)下Go語(yǔ)言處理寄存器的過(guò)程。首先需要拿到pwm 系列寄存器的基地址，但是翻了一圈手冊(cè)，發(fā)現(xiàn)只有偏移，沒(méi)有找到基地址。

經(jīng)過(guò)了一段時(shí)間的努力后，決定寫一個(gè) 樹莓派3B golang包開源放在github上，只需要寫相關(guān)程序進(jìn)行調(diào)用就可以了，以下是相關(guān)demo（pwm）（在GPIO.12 上輸出PWM波，放上LED燈會(huì)有呼吸燈的效果，具體多少頻率還沒(méi)有進(jìn)行測(cè)試）

以下是demo(pwm) 源碼

如何配置go語(yǔ)言開發(fā)環(huán)境

1、下載go的zip文件。并且一定要把文件解壓到c:\go目錄下。

2、配置windows的高級(jí)環(huán)境變量。包括：GOROOT、GOOS、GOBIN、GOARCH。并且在path變量里面把c:\go\bin加入。以便可以在命令行直接運(yùn)行g(shù)o命令。

舉例：我的機(jī)器：

GOPATH= c:\go;c:\go\src;F:\workspace\goSample01;

GOBIN=c:\go\bin;F:\workspace\goSample01\bin;

其中，c:\go是go的安裝路徑；

F:\workspace\goSample01是我寫的go語(yǔ)言項(xiàng)目的工程目錄；

F:\workspace\goSample01\bin是go語(yǔ)言項(xiàng)目的工程目錄下的可執(zhí)行文件路徑;

3、在完成環(huán)境變量配置后，打開一個(gè)命令行窗口，直接輸入go，然后回車，看看是否出現(xiàn)go的幫助信息。如果出現(xiàn)，那么go的基本環(huán)境就OK了。

注意：這個(gè)基本環(huán)境不包含開發(fā)工具，也不能直接編譯帶C代碼的go程序。

4、(可選)為了支持Import遠(yuǎn)程包，最好裝個(gè)gomingw。下載地址：。如果下的是壓縮包，請(qǐng)把它解壓到C盤。例如，C:\gowin-env。里面有個(gè)Console.bat是以后使用go get的環(huán)境。舉例：有個(gè)文件a.go,里面import(

"fmt"

"github.com/astaxie/beedb"

_ "github.com/ziutek/mymysql/godrv"

為了編譯該a.go文件，需要啟動(dòng)Console.bat，然后在該命令行窗口，進(jìn)入c:\go\src目錄下，執(zhí)行g(shù)o getgithub.com/astaxie/beedb

Go get github.com/ziutek/mymysql/godrv .

Go會(huì)自動(dòng)下載該遠(yuǎn)程包并編譯和安裝這些包。

配置goclipse（可選）

（如果不喜歡eclipse開發(fā)工具，請(qǐng)?zhí)^(guò)這個(gè)配置。）

1、下載并安裝goclipse插件。Goclipse是go語(yǔ)言for eclipse的插件，下載地址：

2、啟動(dòng)eclipse并創(chuàng)建go項(xiàng)目。然后寫個(gè)最簡(jiǎn)單的helloworld.go文件，并運(yùn)行。代碼如下：

packagemainimport"fmt"func main(){ fmt.Printf("hello, world")}

配置gocode（可選）

如果不需要go語(yǔ)法輔助和eclipse里面的（按ALT+/）彈出go語(yǔ)言自動(dòng)輔助功能，請(qǐng)?zhí)^(guò)這個(gè)配置。

1、下載gocode的zip文件，解壓后放在go的bin目錄下。

2、下載并安裝Git軟件。并且在path里面配置git的執(zhí)行路徑。例如c:\git\bin

3、在命令行執(zhí)行：go build .\gocode。如果一切正常，那么將會(huì)編譯生成一個(gè)gocode.exe文件在go的bin目錄下。如果編譯失敗，那么就轉(zhuǎn)第4步。

4、如果第3步直接編譯gocode源文件成功，那就直接到第5步。否則，就需要通過(guò)git下載gocode源文件，然后再編譯。在命令行執(zhí)行：go get -u github.com/nsf/gocode 。就會(huì)生成gocode.exe文件。

5、在goclipse插件里面指定gocode的路徑。就可以在elcipse里面調(diào)用gocode來(lái)幫助寫編碼了。

從開發(fā)工具這塊看，go語(yǔ)言還不夠成熟，開發(fā)工具都還不完善，有待改進(jìn)。

下載go-tour教程源代碼（可選）

Google有個(gè)在線運(yùn)行g(shù)o語(yǔ)言的教程（），很不錯(cuò)。支持在web上直接運(yùn)行大部分的go程序，想了解這個(gè)教程的源代碼的朋友可以通過(guò)以下方式獲取。如果沒(méi)興趣，可以跳過(guò)這個(gè)步驟。

1、下載安裝Mercurial軟件。

2、在命令行下輸入：

hg clone

這個(gè)URL是我從google的go-tour源代碼的一個(gè)clone。作為測(cè)試用的。如果把http改成https協(xié)議，下載就會(huì)失敗。搞不懂。

編譯帶調(diào)用C代碼的go文件（可選）

1、為了在windows下編譯帶C代碼的go程序，你首先需要下載并安裝MinGW或者Cygwin。

2、首選安裝MinGW。在安裝MinGW之后，記得要把MinGW安裝目錄\bin路徑設(shè)置在path環(huán)境變量里面，以便能在dos窗口下直接調(diào)用gcc。

3、下載一個(gè)gowin-env。下載地址：gowin-env。下載后解壓到某個(gè)目錄下，例如：C:\gowin-env. 然后，編輯go-env.bat。配置相關(guān)的go參數(shù)。例如，我的配置是：

set GOARCH=386

set GOOS=windows

set GOROOT=c:\go

set GOBIN=%GOROOT%\bin

set GOPATH=%GOROOT%;F:\workspace\goSample01;

設(shè)置好go-env.bat后，就可以點(diǎn)擊Console.bat來(lái)啟動(dòng)編譯和運(yùn)行窗口。

4、編寫一個(gè)帶C代碼的go程序。例如，testc.go

5、編譯

例如：

go build -compiler gccgo test_c.go

運(yùn)行調(diào)用C代碼的go文件（可選）

1、testc.go.

創(chuàng)建rand目錄，然后在rand里面創(chuàng)建testc.go. 代碼如下：

package rand

/*

//

#include stdio.h

*/

import "C"

func PrintHello() {

C.puts(C.CString("Hello, world\n"))

}

2、a.go

在rand下創(chuàng)建a.go.代碼如下：

package rand

import "fmt"

func SayHello(name string){

fmt.Println(name)

}

3、test_import.go

在rand的上一級(jí)創(chuàng)建test_import.go。代碼如下：

package main

import "./rand"

func main(){

rand.SayHello("tom")

rand.PrintHello()

}

4、運(yùn)行test_import.go

go run test_import.go

在測(cè)試其它幾個(gè)C代碼的時(shí)候，發(fā)現(xiàn)windows版本的cgo還有些編譯問(wèn)題，同樣的代碼轉(zhuǎn)移到蘋果的XCODE下就沒(méi)有問(wèn)題。后來(lái)終于發(fā)現(xiàn)原因了，原來(lái)有些例子是unix平臺(tái)下的，而在windows平臺(tái)下，方法名和參數(shù)需要做調(diào)整。

例如：下面代碼在windows下編譯報(bào)一堆錯(cuò)誤。

package rand

/*

#include stdlib.h

*/

import "C"

func Random() int {

return int(C.random())

}

func Seed(i int) {

C.srandom(C.uint(i))

}

這里需要把return int(C.random()) 修改為“return int(C.rand())”

C.srandom(C.uint(i))修改為“C.srand(C.uint(i))”編譯就OK了。

GO語(yǔ)言（三十）：訪問(wèn)關(guān)系型數(shù)據(jù)庫(kù)（上）

本教程介紹了使用 Godatabase/sql及其標(biāo)準(zhǔn)庫(kù)中的包訪問(wèn)關(guān)系數(shù)據(jù)庫(kù)的基礎(chǔ)知識(shí)。

您將使用的database/sql包包括用于連接數(shù)據(jù)庫(kù)、執(zhí)行事務(wù)、取消正在進(jìn)行的操作等的類型和函數(shù)。

在本教程中，您將創(chuàng)建一個(gè)數(shù)據(jù)庫(kù)，然后編寫代碼來(lái)訪問(wèn)該數(shù)據(jù)庫(kù)。您的示例項(xiàng)目將是有關(guān)老式爵士樂(lè)唱片的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)庫(kù)。

首先，為您要編寫的代碼創(chuàng)建一個(gè)文件夾。

1、打開命令提示符并切換到您的主目錄。

在 Linux 或 Mac 上：

在 Windows 上：

2、在命令提示符下，為您的代碼創(chuàng)建一個(gè)名為 data-access 的目錄。

3、創(chuàng)建一個(gè)模塊，您可以在其中管理將在本教程中添加的依賴項(xiàng)。

運(yùn)行g(shù)o mod init命令，為其提供新代碼的模塊路徑。

此命令創(chuàng)建一個(gè) go.mod 文件，您添加的依賴項(xiàng)將在其中列出以供跟蹤。

注意： 在實(shí)際開發(fā)中，您會(huì)指定一個(gè)更符合您自己需求的模塊路徑。有關(guān)更多信息，請(qǐng)參閱一下文章。

GO語(yǔ)言（二十五）：管理依賴項(xiàng)（上）

GO語(yǔ)言（二十六）：管理依賴項(xiàng)（中）

GO語(yǔ)言（二十七）：管理依賴項(xiàng)（下）

接下來(lái)，您將創(chuàng)建一個(gè)數(shù)據(jù)庫(kù)。

在此步驟中，您將創(chuàng)建要使用的數(shù)據(jù)庫(kù)。您將使用 DBMS 本身的 CLI 創(chuàng)建數(shù)據(jù)庫(kù)和表，以及添加數(shù)據(jù)。

您將創(chuàng)建一個(gè)數(shù)據(jù)庫(kù)，其中包含有關(guān)黑膠唱片上的老式爵士樂(lè)錄音的數(shù)據(jù)。

這里的代碼使用MySQL CLI，但大多數(shù) DBMS 都有自己的 CLI，具有類似的功能。

1、打開一個(gè)新的命令提示符。

在命令行，登錄到您的 DBMS，如下面的 MySQL 示例所示。

2、在mysql命令提示符下，創(chuàng)建一個(gè)數(shù)據(jù)庫(kù)。

3、切到您剛剛創(chuàng)建的數(shù)據(jù)庫(kù)，以便您可以添加表。

4、在文本編輯器的 data-access 文件夾中，創(chuàng)建一個(gè)名為 create-tables.sql 的文件來(lái)保存用于添加表的 SQL 腳本。

將以下 SQL 代碼粘貼到文件中，然后保存文件。

在此 SQL 代碼中：

（1）刪除名為album表。 首先執(zhí)行此命令可以讓您更輕松地稍后重新運(yùn)行腳本。

（2）創(chuàng)建一個(gè)album包含四列的表：title、artist和price。每行的id值由 DBMS 自動(dòng)創(chuàng)建。

（3）添加帶有值的四行。

5、在mysql命令提示符下，運(yùn)行您剛剛創(chuàng)建的腳本。

您將使用以下形式的source命令：

6、在 DBMS 命令提示符處，使用SELECT語(yǔ)句來(lái)驗(yàn)證您是否已成功創(chuàng)建包含數(shù)據(jù)的表。

接下來(lái)，您將編寫一些 Go 代碼進(jìn)行連接，以便進(jìn)行查詢。

現(xiàn)在你已經(jīng)有了一個(gè)包含一些數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)庫(kù)，開始你的 Go 代碼。

找到并導(dǎo)入一個(gè)數(shù)據(jù)庫(kù)驅(qū)動(dòng)程序，該驅(qū)動(dòng)程序會(huì)將您通過(guò)database/sql包中的函數(shù)發(fā)出的請(qǐng)求轉(zhuǎn)換為數(shù)據(jù)庫(kù)可以理解的請(qǐng)求。

1、在您的瀏覽器中，訪問(wèn)SQLDrivers wiki 頁(yè)面以識(shí)別您可以使用的驅(qū)動(dòng)程序。

2、使用頁(yè)面上的列表來(lái)識(shí)別您將使用的驅(qū)動(dòng)程序。為了在本教程中訪問(wèn) MySQL，您將使用 Go-MySQL-Driver。

3、請(qǐng)注意驅(qū)動(dòng)程序的包名稱 - 此處為github.com/go-sql-driver/mysql.

4、使用您的文本編輯器，創(chuàng)建一個(gè)用于編寫 Go 代碼的文件，并將該文件作為 main.go 保存在您之前創(chuàng)建的數(shù)據(jù)訪問(wèn)目錄中。

5、進(jìn)入main.go，粘貼以下代碼導(dǎo)入驅(qū)動(dòng)包。

在此代碼中：

（1）將您的代碼添加到main包中，以便您可以獨(dú)立執(zhí)行它。

（2）導(dǎo)入 MySQL 驅(qū)動(dòng)程序github.com/go-sql-driver/mysql。

導(dǎo)入驅(qū)動(dòng)程序后，您將開始編寫代碼以訪問(wèn)數(shù)據(jù)庫(kù)。

現(xiàn)在編寫一些 Go 代碼，讓您使用數(shù)據(jù)庫(kù)句柄訪問(wèn)數(shù)據(jù)庫(kù)。

您將使用指向結(jié)構(gòu)的指針sql.DB，它表示對(duì)特定數(shù)據(jù)庫(kù)的訪問(wèn)。

編寫代碼

1、進(jìn)入 main.go，在import您剛剛添加的代碼下方，粘貼以下 Go 代碼以創(chuàng)建數(shù)據(jù)庫(kù)句柄。

在此代碼中：

（3）使用 MySQL 驅(qū)動(dòng)程序Config和FormatDSN類型以收集連接屬性并將它們格式化為連接字符串的 DSN。

該Config結(jié)構(gòu)使代碼比連接字符串更容易閱讀。

（4）調(diào)用sql.Open 初始化db變量，傳遞 FormatDSN。

（5）檢查來(lái)自 的錯(cuò)誤sql.Open。例如，如果您的數(shù)據(jù)庫(kù)連接細(xì)節(jié)格式不正確，它可能會(huì)失敗。

為了簡(jiǎn)化代碼，您調(diào)用log.Fatal結(jié)束執(zhí)行并將錯(cuò)誤打印到控制臺(tái)。在生產(chǎn)代碼中，您會(huì)希望以更優(yōu)雅的方式處理錯(cuò)誤。

（6）調(diào)用DB.Ping以確認(rèn)連接到數(shù)據(jù)庫(kù)有效。在運(yùn)行時(shí)， sql.Open可能不會(huì)立即連接，具體取決于驅(qū)動(dòng)程序。您在Ping此處使用以確認(rèn) database/sql包可以在需要時(shí)連接。

（7）檢查來(lái)自Ping的錯(cuò)誤，以防連接失敗。

（8）Ping如果連接成功，則打印一條消息。

文件的頂部現(xiàn)在應(yīng)該如下所示：

3、保存 main.go。

1、開始跟蹤 MySQL 驅(qū)動(dòng)程序模塊作為依賴項(xiàng)。

使用go get 添加 github.com/go-sql-driver/mysql 模塊作為您自己模塊的依賴項(xiàng)。使用點(diǎn)參數(shù)表示“獲取當(dāng)前目錄中代碼的依賴項(xiàng)”。

2、在命令提示符下，設(shè)置Go 程序使用的DBUSER和DBPASS環(huán)境變量。

在 Linux 或 Mac 上：

在 Windows 上：

3、在包含 main.go 的目錄中的命令行中，通過(guò)鍵入go run來(lái)運(yùn)行代碼。

連接成功了！

接下來(lái)，您將查詢一些數(shù)據(jù)。

網(wǎng)站題目：go語(yǔ)言github教程 go源碼編譯
網(wǎng)頁(yè)網(wǎng)址：http://www.yijiale78.com/article20/dooedco.html

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